eval_rectified_0deg

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower机器人。它包含15个总集数，2496个总帧数，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自正面和侧面规范视角的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据格式为Parquet文件，视频文件为MP4格式，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot. It contains 15 total episodes and 2496 total frames, with data collected at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations from front and side canonical views (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is Parquet files, with video files in MP4 format, suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_rectified_0deg
• 发布者: miladgholami
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 15 个
• 总帧数: 2205 帧
• 总任务数: 1 个
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 所有 15 个片段 (第 0 到第 14 个片段)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 × 640 像素
  • 颜色通道: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
• 侧面规范视角 (side_canonical):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 × 640 像素
  • 颜色通道: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64 类型，形状 [1]
• index: 索引，int64 类型，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4