taccap-g1-place-food-with-tongs-0817

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称: taccap-g1-place-food-with-tongs-0817
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集描述: 该数据集使用LeRobot框架创建，用于机器人操作任务，具体涉及使用夹具（tongs）放置食物。
• 数据集结构:
  • 机器人类型: bi_taccap_gripper
  • 总片段数: 36
  • 总帧数: 111,015
  • 总任务数: 1
  • 分块大小: 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 fps
  • 数据划分: 训练集包含全部36个片段
  • 数据格式: Parquet文件，视频文件为MP4格式
• 特征:
  • 动作 (action): 包含左右TCP坐标、姿态及夹爪位置等20维浮点数组
  • 观察状态 (observation.state): 与动作特征相同的20维浮点数组，表示机器人状态
  • 图像 (observation.images): 包括左右触觉图像（400x700像素）和左右腕部图像（480x640像素），均为RGB视频，H.264编码
  • 其他: 时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引
• 引用: 引用自LeRobot-Xense项目，相关BibTeX信息可在README中找到。