so101_red_blue_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，具体涉及so101跟随者机器人。数据集包含80个完整的情节，总计40327帧，覆盖2个任务（可能包括废物分类和堆叠任务，基于标签推断）。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作数据（如机器人关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的观察图像（分辨率480x640，3通道，视频格式为AV1，无音频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集（0:80）。

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot, so101, waste-sorting, stacking, smolvla

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，属于机器人相关数据集。

数据集规模与结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总情节数：80
• 总帧数：40,327
• 总任务数：2
• 数据块大小：1000（chunks_size）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 80 个情节（0:80）

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置，与动作维度一致）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	情节索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4