eval_SmolVLA_stack_run3_2026_08_03

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结：eval_SmolVLA_stack_run3_2026_08_03

基本信息

• 数据集名称: eval_SmolVLA_stack_run3_2026_08_03
• 所属组织: Alkatt
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 37,024
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunk Size): 1,000

数据集划分

• 训练集 (Train): 包含全部 50 个片段（即索引 0 到 50）

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作与状态特征

• 动作 (action): 6 维浮点数，包括机器人各关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维关节位置

图像观测特征

• camera1 图像: 视频数据，分辨率 480×640×3，使用 AV1 编码，30 FPS
• camera2 图像: 视频数据，分辨率 480×640×3，使用 AV1 编码，30 FPS
• 均为 RGB 图像，非深度图

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据格式

• 数据存储: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容：可视化链接