AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_1_20260707_120045

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含6个episodes和5257帧数据。数据集结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），具体涉及机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。此外，提供顶部和腕部摄像头的视频观测，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field, containing 6 episodes and 5257 frames of data. The dataset structure includes actions (action) and observation states (observation.state), involving robot joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it provides video observations from top and wrist cameras with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_1_20260707_120045
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

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数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（0:6）

数据规模

指标	数值
总片段数	6
总帧数	5257
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

特征列

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	机械臂状态：同动作维度
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角图像（高度480，宽度640，RGB通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角图像（高度480，宽度640，RGB通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

• 编解码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 视频后端：pyav

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下空间在线预览数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Akshit03/AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_1_20260707_120045