rby1-fold-v1.0

rby1-fold-v1.0是一个用于机器人技术的T恤折叠数据集，基于Rainbow Robotics RB-Y1机器人。该数据集是经过手动整理和清理的主数据集，合并了真实遥操作和DAgger（包括HG-DAgger）方法收集的演示数据，并进行了去碎片化和去重处理。数据集包含126个片段，共410,325帧图像（帧率为30 fps，总时长约227.9分钟），任务按帧分为三个阶段：平整T恤（任务索引0）、折叠T恤（任务索引1）和堆叠T恤（任务索引2）。使用三个摄像头：cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist（分辨率480×640，编码格式AV1）。状态和动作为26维，包括躯干（6维）、右臂（7维）、左臂（7维）、头部（2维）、轮子（2维）、右夹爪（1维）和左夹爪（1维）。数据来源包括多个采集集合，经过清理后减少了片段和重复帧。rby1-fold-v1.0 is a T-shirt folding dataset for robotics, based on the Rainbow Robotics RB-Y1 robot. This dataset is a manually organized and cleaned master dataset that combines demonstration data collected through real teleoperation and DAgger (including HG-DAgger) methods, with defragmentation and deduplication applied. It contains 126 episodes, totaling 410,325 image frames (at 30 fps, with a total duration of approximately 227.9 minutes). The tasks are divided into three phases per frame: flattening the T-shirt (task index 0), folding the T-shirt (task index 1), and stacking the T-shirt (task index 2). Three cameras are used: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist (resolution 480×640, encoding format AV1). The state and action dimensions are 26, including torso (6 dimensions), right arm (7 dimensions), left arm (7 dimensions), head (2 dimensions), wheels (2 dimensions), right gripper (1 dimension), and left gripper (1 dimension). The data originates from multiple collection sets, with cleaning applied to reduce episodes and duplicate frames.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: rby1-fold-v1.0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, RBY1, fold, dagger, teleoperation
• 数据集规模: 126 个片段 (episodes) / 410,325 帧 (frames) @ 30 fps (约 227.9 分钟)
• 数据集来源: Rainbow Robotics RB-Y1 机器人实际遥操作 (real teleoperation) 与 DAgger 算法采集数据的人工精选合并版本 (master curated dataset, cleaned)

任务分解

数据集内包含三种子任务，通过每帧的 task_index 区分：

• 0: 铺平 T 恤 (flatten the t-shirt)
• 1: 折叠 T 恤 (fold the t-shirt)
• 2: 堆叠 T 恤 (stack the t-shirt)

传感器配置

• 摄像头: cam_high (高位)、cam_left_wrist (左手腕)、cam_right_wrist (右手腕)，分辨率 480×640，编码格式 AV1
• 状态/动作维度: 26 维，具体分配为：躯干 (6) + 右臂 (7) + 左臂 (7) + 头部 (2) + 轮子 (2) + 右夹爪 (1) + 左夹爪 (1)

数据来源与构成

数据集由以下数据源经人工筛选 (使用 dataset_segment_editor) 和去重合并而成：

数据源	类型	片段数 (原始)	帧数 (原始)
rby1_fold_tshirts (2026-06-07)	真实遥操作	16	46,376
rby1-dagger-fold-merged (2026-06-14)	DAgger	11	48,463
rby1-dagger-fold-merged (2026-06-17)	HG-DAgger	40	139,528
rby1-dagger-fold (2026-06-20)	DAgger (含 hgdagger + record_all + intervention)	72	179,314
v1.0 总计 (清洗后)		126	410,325

注：上表原始片段/帧数为清洗前贡献值，总计为人工精选去重后的结果。

数据列

仅保留所有数据源的公共交集列：

• observation.state
• action
• observation.images.*
• timestamp
• frame_index
• episode_index
• index
• task_index

数据源特有的辅助列（如 is_intervention, velocity, effort, eef_* 等）在合并过程中被丢弃。

使用说明

• meta/stats.json 中的数值统计已重新计算；图像统计为近似值（来自原始数据副本），训练前建议运行 compute_norm_stats 以获取准确统计。

版本更新历史

• v1.0 (2026-06-28): 在上一版基础上清洗了中间运动碎片片段（如 record_all 分割产生的片段、折叠中途动作等）并移除完全重复项，合并连续性链。片段数从 139 减少至 126 (减少 13 个)，帧数从 413,681 降至 410,325 (减少 3,356 个重复帧)。
• v0.9 (2026-06-22): 清洗前的 139 片段版本（加入了 2026-06-20 的 DAgger 数据源），已存档。
• v0 (2026-06-21): 初始三数据源精选合并版（T恤数据 + DAgger0614 + DAgger0617），共 67 片段。