lerobot_20260718_144033

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含2个episodes，总计3597帧数据，涉及1个任务。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作由6个关节位置组成（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测状态与动作相同，并包含前视图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，30帧/秒）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、总索引和任务索引。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。数据集适用于机器人控制和研究任务。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 2 episodes, totaling 3597 frames of data, involving 1 task. The data features include action and observation, where the action consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), and the observation state is the same as the action, and includes front-view image observation (video format, resolution 480x640, 3 channels, 30 frames per second). In addition, the dataset includes timestamps, frame index, episode index, total index, and task index. The data is stored in parquet files, videos are stored in mp4 format, and the robot type is "so_follower". The dataset is suitable for robot control and research tasks.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据集可视化: 可在Hugging Face Spaces中查看 (链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kahalekarsunil/lerobot_20260718_033)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 2
• 总帧数: 3597
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含2个片段

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像-前视 (observation.images.front):
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3] (高, 宽, 通道)
  • 视频编解码器: av1
  • 视频帧率: 30 FPS
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 视频后端: pyav
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32, 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64, 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64, 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64, 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64, 形状: [1]

数据与视频路径

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4