PaP_objects_sum

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: PaP_objects_sum

数据集链接: https://huggingface.co/datasets/Grigorij/PaP_objects_sum

许可证: Apache-2.0

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数据集简介

该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，适用于机器人学习任务（Robotics）。

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数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 77
• 总帧数（Frames）: 46,122
• 总任务数（Tasks）: 3
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）: 30

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数据划分

• 训练集（Train）: 0:77（全部 77 个片段用于训练）

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数据结构与特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测，维度与动作一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度×宽度×通道），视频编码为 AV1，帧率 30
observation.images.arm	video	[480, 640, 3]	机械臂视角摄像头图像（高度×宽度×通道），视频编码为 AV1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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动作与状态空间

• 动作名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 机器人类型: so_follower

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数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

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数据集可视化

可通过 LeRobot 数据可视化工具 直接预览该数据集。

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。