place-block-bottom

该数据集是一个机器人学数据集，专门设计用于放置方块到底部（place-block-bottom）任务。它基于LeRobot框架构建，采用so_follower机器人类型。数据集包含21个训练episodes，总计12600帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征方面，包括6维动作空间（涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、6维状态观测（与动作空间相同）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集主要用于支持机器人控制和学习任务的研究与开发。This dataset is a robotics dataset specifically designed for the place-block-bottom task. It is created using the LeRobot framework and involves the so_follower robot type. The dataset contains 21 training episodes, totaling 12,600 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at 30fps. Features include a 6-dimensional action space (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation (same as the action space), image observations from a front-facing camera (resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：place-block-bottom
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数（episodes）	21
总帧数（frames）	12,600
总任务数（tasks）	1
数据块大小（chunks size）	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：全部21个片段（索引0至20）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与引用

• 可视化链接：Visualize this dataset
• 引用信息：待补充