desk_cleanup_v1
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该数据集是一个用于机器人学的数据集，专门针对桌面清理任务（v1版本），使用LeRobot工具创建。数据集包含50个训练片段，总计59371帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，数据包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（机器人关节位置）、场景图像和手腕图像（均为480x640分辨率的RGB视频）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。许可证为Apache-2.0。
This dataset is designed for robotics, specifically for desktop cleaning tasks (version 1), created using the LeRobot tool. It contains 50 training episodes, totaling 59,371 frames with a frame rate of 30 fps. The robot type is so_follower, and the data includes action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (robot joint positions), scene images, and wrist images (both in 480x640 resolution RGB video). The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. The license is Apache-2.0.
数据集概述：desk_cleanup_v1
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/abdulrahimmirani/desk_cleanup_v1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人 (Robotics)
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数 (Episodes)：50
- 总帧数 (Frames)：59371
- 总任务数：1
- 数据切分块大小 (Chunks size)：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率 (FPS)：30
- 数据集划分：训练集 (train) 包含全部 50 个片段（索引 0:50）
数据特征 (Features)
- 动作 (action)：6 维 float32 向量，包含机器人各关节位置控制信号（肩部俯仰/升降、肘部俯仰、腕部俯仰/旋转、夹爪位置）。
- 观察状态 (observation.state)：6 维 float32 向量，与动作特征相同，表示机器人各关节当前状态。
- 观察图像 (observation.images)：包含两个摄像头视角
- scene：场景摄像头，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS，3 通道，无深度信息。
- wrist：腕部摄像头，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS，3 通道，无深度信息。
- 时间戳 (timestamp)：float32 类型，形状为 [1]。
- 帧索引 (frame_index)：int64 类型，形状为 [1]。
- 片段索引 (episode_index)：int64 类型，形状为 [1]。
- 全局索引 (index)：int64 类型，形状为 [1]。
- 任务索引 (task_index)：int64 类型，形状为 [1]。
数据路径与存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
其他信息
- 主页：暂无提供
- 论文：暂无提供
- 引用：暂无提供 BibTeX 引用信息
