taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0722

该数据集是一个用于机器人学的数据集，专注于拔USB-C电缆的具体任务。它基于LeRobot框架构建，包含280个episodes，总计272,280帧，帧率为30fps。数据集涉及从端口中拔出USB-C电缆的操作，使用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据特征包括动作数据（如左右TCP位置和夹爪位置）、状态观测（结构与动作类似），以及多视角图像观测，例如左右触觉摄像头（分辨率为400x700）和左右手腕摄像头（分辨率为480x640）的视频流。所有数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习、控制研究和相关算法开发。This dataset is designed for robotics, specifically focusing on the task of unplugging USB-C cables. It is built using the LeRobot framework and contains 280 episodes, totaling 272,280 frames at a frame rate of 30fps. The dataset involves the operation of pulling out USB-C cables from ports, utilizing a bi_taccap_gripper robot. Data features include action data (such as left and right TCP positions and gripper positions), state observations (with a structure similar to actions), and multi-view image observations, such as video streams from left and right tactile cameras (resolution 400x700) and left and right wrist cameras (resolution 480x640). All data is stored in Parquet format and includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robotics learning, control research, and related algorithm development.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0722
• 创建工具：基于 LeRobot 框架
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper

数据集规模

• 总轮次（episodes）：280
• 总帧数（frames）：272,280
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据分块：每块包含1000帧（chunks_size: 1000）

数据集划分

• 训练集：索引 0 至 279（共280个轮次），无验证集或测试集明确划分。

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式存储。每个样本包含以下特征：

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 维度：20维向量
• 内容：左右机械臂的 TCP 位置（x, y, z）、姿态（r1~r6）以及夹爪开合度（gripper.pos）
  • left_tcp: x, y, z, r1~r6
  • left_gripper.pos
  • right_tcp: x, y, z, r1~r6
  • right_gripper.pos

观测图像（observation.images）

• left_tactile_left：分辨率 400×700，3通道，H.264编码，30 FPS
• left_tactile_right：分辨率 400×700，3通道，H.264编码，30 FPS
• left_wrist：分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 FPS
• right_tactile_left：分辨率 400×700，3通道，H.264编码，30 FPS
• right_tactile_right：分辨率 400×700，3通道，H.264编码，30 FPS
• right_wrist：分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 FPS

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：轮次索引（int64，形状 [1]）
• index：全局索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）

数据文件路径规范

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

若需引用该数据集，请使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }