open_top_drawer_teabox

一个LeRobot机器人操作数据集，基于SO-100机器人执行打开顶部抽屉和茶盒操作的任务。数据集包含30个episodes，共9600帧，采样率为30fps，只有一个任务和一个训练集（0:30）。数据以Apache TsFile格式存储，包含时间戳、episode_index、task_index、frame_index、sample_index、observation.state（6维）和action（6维）字段。摄像头视频流未包含在此存储库中，需要从原始数据集获取。许可证为Apache-2.0。A LeRobot robot manipulation dataset based on the SO-100 robot performing tasks of opening the top drawer and tea box. The dataset contains 30 episodes, 9600 frames, sampling rate 30fps, with only one task and one training set (0:30). Data is stored in Apache TsFile format, including fields such as timestamp, episode_index, task_index, frame_index, sample_index, observation.state (6-dim), and action (6-dim). Camera video streams are not included in this repository and need to be obtained from the original dataset. License: Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: open_top_drawer_teabox
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 数据模态: 时间序列数据
• 数据格式: TsFile（Apache TsFile 格式）

内容说明

该数据集是 lirislab/open_top_drawer_teabox 的 Apache TsFile 版本，属于 LeRobot 机器人操作数据集。任务场景为 SO-100 机器人执行打开顶部抽屉/茶盒操作，使用 Realsense 摄像头（顶部和侧面视角）进行采集。

数据统计

• 机器人类型: SO-100
• 回合数: 30
• 帧数: 9600
• 采样率: 30 fps
• 任务数: 1
• 数据划分: 仅包含单个 train 分割（包含全部 30 个回合）

数据结构（TsFile 架构）

• Time（INT64，毫秒）: 时间戳，由源数据的 timestamp 列（秒）乘以 1000 获得。
• episode_index（TAG）和 task_index（TAG）: 设备维度，可按 WHERE episode_index = <n> 查询单个回合。
• frame_index（FIELD，INT64）和 sample_index（FIELD，INT64）: 每帧的索引信息。
• 向量列（单精度 FLOAT，源列名中的 . 替换为 _ 并追加元素序号）:
  • observation.state → observation_state_0 至 observation_state_5
  • action → action_0 至 action_5

使用说明

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。
• 本仓库不包含摄像头视频数据流，视频文件请查看原始数据集（https://huggingface.co/datasets/lirislab/open_top_drawer_teabox 的 videos/ 目录）。

来源信息

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/lirislab/open_top_drawer_teabox
• 作者/发布者: lirislab
• 许可证: Apache-2.0