data_0523_v6

该数据集是通过LeRobot项目创建的，专为机器人学任务设计。它包含170个episodes，总计70121帧，覆盖5个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，视频帧率为30fps。数据集的特征包括：12维的机器人动作和状态数据（对应左右机械臂的12个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自三个摄像头的图像观测（左前摄像头分辨率为480x640，右前摄像头分辨率为480x640，右顶摄像头分辨率为360x640，均为彩色图像，视频编码为av1）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练集（splits为train: 0:170），适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。This dataset is created through the LeRobot project and is specifically designed for robotics tasks. It contains 170 episodes, totaling 70,121 frames, covering 5 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a video frame rate of 30fps. The dataset features include: 12-dimensional robot action and state data (corresponding to the 12 joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations from three cameras (left front camera resolution 480x640, right front camera resolution 480x640, right top camera resolution 360x640, all in color images, with video encoding av1). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only contains a training set (splits as train: 0:170) and is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: tomato-store/data_0523_v6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 190
• 总帧数 (Frames): 84062
• 总任务数 (Tasks): 6
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000

数据集结构

数据集使用 LeRobot 格式，包含以下数据文件：

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分:

• 训练集: 片段 0 到 189 (共 190 个片段)

特征说明

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 元素含义: 包含左臂和右臂的肩部、肘部、腕部、夹爪位置信息 (各6个自由度)

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 元素含义: 与动作特征一致，反映各关节位置

观测图像 (Observation Images)

包含三个摄像头视角：

1. left_front (左前)
   • 分辨率: 480 x 640 x 3
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS
2. right_front (右前)
   • 分辨率: 480 x 640 x 3
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS
3. right_top (右顶部)
   • 分辨率: 360 x 640 x 3
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower