lerobot_rian_dataset_1_20260624_165116
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于机器人控制任务。数据集包含50个回合，总计29900帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前摄像头图像（480x640分辨率，RGB视频，30fps）和腕部摄像头图像（相同规格）。此外，还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和计算机视觉研究。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot for robot control tasks. It contains 50 episodes, totaling 29,900 frames of data, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), front camera images (480x640 resolution, RGB video, 30fps), and wrist camera images (same specifications). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, making it suitable for robotics learning and computer vision research.
数据集概述
- 名称: lerobot_rian_dataset_1_20260624_165116
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集详细信息
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 29,900
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 所有 50 个片段用于训练 (train: 0:50)
- 代码版本: v3.0
特征结构
数据集包含以下特征：
- 动作 (action): 6 维浮点向量，包含关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
- 观察状态 (observation.state): 6 维浮点向量，与动作相同的关节位置
- 观察图像-前方 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- 观察图像-腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- 时间戳 (timestamp): 浮点标量
- 帧索引 (frame_index): 整数标量
- 片段索引 (episode_index): 整数标量
- 索引 (index): 整数标量
- 任务索引 (task_index): 整数标量
数据存储路径
- 数据文件: 存储在
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
