record-test2_20260613_142155

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观测数据。动作特征包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态包含与动作相同的位置信息。此外，数据集提供顶部图像（480x640分辨率、RGB通道、30fps的视频）、深度观测（480x640分辨率、3通道），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有7个回合、3189帧、1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，机器人类型为“so_follower”。该数据集适用于机器人任务，如运动控制和视觉感知。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test2_20260613_142155
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置: 默认配置 (default)
• 总集数: 7
• 总帧数: 3189
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部 7 集 (索引 0:7)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	6 个关节位置（与 action 相同）
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.depth	视频	(480, 640, 3)	深度图像（未指定编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件大小

• 数据文件: 100 MB
• 视频文件: 200 MB

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 直接查看数据集内容。