lekiwi-study-sort-cubes-filtered

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: oumeanin/lekiwi-study-sort-cubes-filtered
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本信息

• 数据集版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_soarm
• 总片段数 (Episodes): 23
• 总帧数 (Frames): 22,870
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 46
• 总块数 (Chunks): 1
• 块大小 (Chunk Size): 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部 23 个片段（train: 0:23）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
  • base_vx_mps
  • base_vy_mps
  • base_theta_degps

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称: 与动作特征名称相同

观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: 否

观测图像 - 基础相机 (observation.images.base)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
• 视频信息: 与腕部相机相同

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。