taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0816
收藏资源简介：
该数据集包含使用双TACCap夹爪机器人执行旋转调味瓶到目标位置的任务演示。共277个片段，总计602829帧，帧率为30fps。数据包括20维动作和状态（左右TCP位姿和夹爪位置），以及左右触觉图像（400x700，3通道）和左右手腕图像（480x640，3通道）等视觉观测。数据集采用Apache-2.0许可。
This dataset contains task demonstrations of a dual TACCap gripper robot rotating a seasoning bottle to a target position. It consists of 277 episodes with a total of 602,829 frames at 30 fps. The data includes 20-dimensional actions and states (left and right TCP poses and gripper positions), as well as visual observations such as left and right tactile images (400x700, 3 channels) and left and right wrist images (480x640, 3 channels). The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0816，由 TacVerse 提供，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于训练机器人执行旋转调味瓶至目标位置的任务。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（robotics）
- 标签： LeRobot
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪） - 代码库版本： v3.0
数据集规模
- 总回合数（Episodes）： 277
- 总帧数（Frames）： 602,829
- 总任务数： 1
- 采样率（FPS）： 30
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据划分： 仅训练集（train: 0:277），共277个回合
数据内容与结构
数据存储格式为 Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式。每个回合包含以下特征：
动作与状态特征
- action：包含左、右机械臂的 TCP（工具中心点）位置（x, y, z）、旋转（r1-r6）以及夹爪位置，共20维，数据类型为
float32。 - observation.state：与
action结构相同，同样为20维float32数据，表示机器人当前状态。
视觉观测
数据集包含6种摄像头视角，均为 H.264 编码的 RGB 视频，帧率30 FPS：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 3 |
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
引用信息
如需引用该数据集，可参考以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
