maker_arm_place_motor_in_box_20260821_163049

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：maker_arm_place_motor_in_box_20260821_163049

基本信息

• 数据集名称: maker_arm_place_motor_in_box_20260821_163049
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总回合计: 20
• 总帧数: 13,411
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1,000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: maker_follower

数据划分

• 训练集: 0:20（全部 20 回合用于训练）

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段含义: 机器人各关节位置指令
  • shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
  • shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
  • elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
  • wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
  • wrist_yaw.pos - 腕部偏航位置
  • wrist_roll.pos - 腕部滚动位置
  • gripper.pos - 夹爪位置

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段含义: 与动作字段相同的 7 维机器人关节位置状态

观察图像 (observation.images)

• side（侧方相机视图）:

  • 格式: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
  • 帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频
  • 非深度图像

• wrist（腕部相机视图）:

  • 格式: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
  • 帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频
  • 非深度图像

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 维度: 1

索引字段

• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 回合索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引

引用信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无引用格式信息