config2-green-red-blue

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操控任务。

• 数据集名称: config2-green-red-blue
• 创建者: shutingmi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总帧数: 2,922 帧
• 总片段数: 15 个片段
• 总任务数: 3 个
• 帧率 (FPS): 10
• 数据分块: 每块包含 1,000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 全部 15 个片段用于训练 (train)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征与数据结构

数据集中每条记录包含以下特征：

• action (动作): 6 维浮点向量，表示机械臂各关节位置（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state (观测状态): 6 维浮点向量，结构与动作相同，表示当前关节位置。
• observation.images.front (前视图像): 分辨率为 480x640 像素，3 通道彩色图像，视频编码为 AV1，帧率 10 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数，表示时间。
• frame_index (帧索引): 整数，表示帧序号。
• episode_index (片段索引): 整数，表示所属片段。
• index (索引): 整数，全局唯一标识。
• task_index (任务索引): 整数，表示任务类别。

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用信息。