config1-red-blue-green

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观察状态数据（与动作数据类似的位置信息）、前视图像数据（480x640分辨率，10fps的视频）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、episode索引等）。数据集共包含15个episodes，2957帧数据，3个任务，数据以parquet格式存储。

This is a robotics-oriented dataset developed using LeRobot. The dataset includes robot action data (such as position information of joints like the shoulder, elbow, and wrist), observation state data (comprising analogous position information), front-view image data (with a resolution of 480×640 and a frame rate of 10fps), as well as other metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. In total, the dataset contains 15 episodes, 2957 frames, and 3 distinct tasks, and is stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: config1-red-blue-green
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 15
• 总帧数: 2957
• 总任务数: 3
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 的关节位置对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道)，AV1编码，YUV420P像素格式，帧率10fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 片段 0-14 (共15个片段)

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 可视化工具 进行交互式浏览。