demo_src_pick_place_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人学任务，特别关注跨体现（cross-embodiment）操作。数据集包含100个episodes和67502个frames，以视频和parquet文件格式存储，帧率为20fps。其结构涵盖动作、观察状态、末端执行器位置、夹爪状态、关节位置以及图像观察（如agentview和wrist视角）等特征。数据适用于模仿学习或机器人控制任务，但具体任务描述未在README中详细说明。This dataset is created using LeRobot and is primarily used for robotics tasks, with a focus on cross-embodiment manipulation. It contains 100 episodes and 67,502 frames, stored in video and parquet file formats with a frame rate of 20fps. The structure includes features such as actions, observation states, end-effector positions, gripper states, joint positions, and image observations (e.g., agentview and wrist perspectives). The data is suitable for imitation learning or robot control tasks, although specific task descriptions are not detailed in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：demo_src_pick_place_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、MimicGen、交叉具身（Cross-Embodiment）

数据集规模

• 总片段数：100
• 总帧数：67,502
• 总任务数：1
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 训练集：片段0至99（全部用于训练）

数据结构

数据以Parquet和MP4格式存储，每1000帧为一个分块（chunk）。

动作特征（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：7维
• 字段：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测特征（Observation）

• observation.state：2维，字段为zero0、zero1
• observation.eef：7维，包含末端执行器位置（xyz）和四元数（xyzw）
• observation.gripper：6维，包含夹爪关节位置（qpos_0至qpos_5）
• observation.joint：7维，包含7个关节位置（joint_pos_0至joint_pos_6）
• observation.eef_gripper：13维，合并末端执行器与夹爪数据
• observation.joint_gripper：13维，合并关节与夹爪数据
• observation.images.agentview：RGB视频，分辨率256x256，AV1编码，20 FPS
• observation.images.wrist：RGB视频，分辨率256x256，AV1编码，20 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

机器人信息

• 机器人类型：交叉具身（Cross-Embodiment）
• 机器人：Kinova3
• 夹爪：Robotiq 85 Gripper

工具与引用

• 创建工具：基于LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 可视化链接：Hugging Face Spaces 可视化工具（路径：OliverHausdoerfer/demo_src_pick_place_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper）