G1_Dex1_Pack_PingPong

该数据集是从原始数据集转换而来，使用Apache TsFile格式存储。原始数据集由LeRobot创建，任务目标是将乒乓球拍放入其盒中并拉上拉链。每个操作时长约为20到40秒，记录频率为30赫兹。机器人类型为7自由度双臂G1机器人，末端执行器为夹爪，支持双臂操作。图像分辨率为640x480，摄像头位置包括腕部单目摄像头和头部双目摄像头。数据内容包括机器人当前状态、机器人下一个动作以及原始数据集中的当前摄像头视图图像。机器人初始姿态为每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体被随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。摄像头视角遵循AVP远程操作文档第5部分。重要注意事项包括：由于无法精确描述空间位置，安装硬件后需调整场景以匹配数据集的第一帧；数据收集不是一次性完成的，条目间存在差异，在模型训练中需考虑这些差异。This dataset is converted from an original dataset and stored in Apache TsFile format. The original dataset was created by LeRobot, with the task objective of placing a table tennis paddle into its box and zipping it up. Each operation lasts approximately 20 to 40 seconds, recorded at a frequency of 30 Hz. The robot type is a 7-degree-of-freedom dual-arm G1 robot, with end-effectors as grippers, supporting dual-arm operation. The image resolution is 640x480, with camera positions including a wrist monocular camera and a head binocular camera. The data content includes the robots current state, the robots next action, and the current camera view images from the original dataset. The robots initial pose is the first robot state in each dataset entry. Objects are randomly placed within the robot arms motion range and the head cameras field of view. The camera perspective follows the AVP teleoperation documentation Part 5. Important considerations include: due to the inability to precisely describe spatial positions, the scene must be adjusted after hardware installation to match the first frame of the dataset; data collection was not completed in one go, and there are variations between entries that need to be considered during model training.

原始信息汇总

数据集概述：G1_Dex1_Pack_PingPong

该数据集是 unitreerobotics/G1_Dex1_Pack_PingPong 的转换版本，将原始数据转换为 Apache TsFile 格式，用于机器人操作任务。

• 任务目标：将乒乓球拍放入其保护套并拉上拉链。
• 机器人类型：7自由度双臂 G1 机器人，配备夹爪末端执行器，支持双臂操作。
• 操作时长：每次操作约 20 至 40 秒。
• 记录频率：30 Hz。
• 图像分辨率：640x480。
• 摄像头位置：腕部单目摄像头 + 头部双目摄像头。
• 数据内容：包含机器人当前状态、机器人下一步动作以及当前摄像头视角图像。
• 机器人初始姿态：每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置：随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。

数据集规模

• 原始数据集规模：200 个回合（episodes），160,593 帧，30 Hz，1 个任务，800 个视频。
• 原始机器人类型：G1_ALL。
• 原始数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 原始视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

TsFile 转换说明

所有 200 个源回合被转换并存储在一个名为 g1_dex1_pack_pingpong 的 TsFile 表中，路径为 data/g1_dex1_pack_pingpong.tsfile。

• 时间处理：Time = round(timestamp * 1000)（毫秒），原始 timestamp 列被移除。
• 索引处理：保留 frame_index，原始 index 列重命名为 sample_index。
• 标签列：episode_index 和 task_index 作为 TsFile TAG 列，可通过 WHERE episode_index=N 查询单回合。
• 向量展平：向量列被展平为标量值，列名中的 . 替换为 _，并追加元素索引，所有值存储为单精度浮点数。

展平的向量特征包括：

• observation.left_arm[7] -> observation_left_arm_0 至 observation_left_arm_6
• observation.right_arm[7] -> observation_right_arm_0 至 observation_right_arm_6
• observation.left_gripper[1] -> observation_left_gripper
• observation.right_gripper[1] -> observation_right_gripper
• observation.left_ee[6] -> observation_left_ee_0 至 observation_left_ee_5
• observation.right_ee[6] -> observation_right_ee_0 至 observation_right_ee_5
• observation.body[29] -> observation_body_0 至 observation_body_28
• action.left_arm[7] -> action_left_arm_0 至 action_left_arm_6
• action.right_arm[7] -> action_right_arm_0 至 action_right_arm_6
• action.left_gripper[1] -> action_left_gripper
• action.right_gripper[1] -> action_right_gripper
• action.left_ee[6] -> action_left_ee_0 至 action_left_ee_5
• action.right_ee[6] -> action_right_ee_0 至 action_right_ee_5
• action.body[7] -> action_body_0 至 action_body_6

视频说明

视频文件未包含在此 TsFile 仓库中，仍保留在原始数据集的 videos/ 目录下。镜像的 meta/info.json 记录了原始视频路径，并包含一个 tsfile_conversion 部分，描述了转换后的模式、行数、标签列、移除的时间戳列、省略的视频特征及时间映射。

重要注意事项

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP 遥操作文档第5部分安装硬件后，需调整场景以紧密匹配数据集的第一个画面。
2. 数据收集并非单次会话完成，数据条目之间存在差异，模型训练时需考虑这些差异。

许可证

Apache-2.0