taccap-g1-wipe-mirror-0828
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-wipe-mirror-0828
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
- 创建工具：基于LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总回合数：400
- 总帧数：611,277
- 总任务数：1
- 采样率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000（每块包含的帧数）
- 数据划分：训练集 100%（400回合，索引0至399）
数据特征
数据集包含以下特征（features）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状/说明 |
|---|---|---|
| action | float32 | 20维动作向量，包含左右机械臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及左右夹爪位置 |
| observation.state | float32 | 20维状态向量，结构与action相同 |
| observation.images.left_tactile_left | 视频 | 400×700×3，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.left_tactile_right | 视频 | 400×700×3，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.left_wrist | 视频 | 480×640×3，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.right_tactile_left | 视频 | 400×700×3，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.right_tactile_right | 视频 | 400×700×3，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.right_wrist | 视频 | 480×640×3，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | 1维时间戳 |
| frame_index | int64 | 1维帧索引 |
| episode_index | int64 | 1维回合索引 |
| index | int64 | 1维全局索引 |
| task_index | int64 | 1维任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，使用以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
该数据集可通过 LeRobot 视觉化工具进行浏览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-wipe-mirror-0828
