ReSim25

该数据集使用LeRobot创建，包含25个训练集片段，共6846帧数据，适用于机器人控制任务。数据集中包含6维关节位置状态观测（如肩部、肘部、腕部等）、两个视角的视频观测（EGO和外部D455摄像头，分辨率480x640，帧率30fps），以及6维动作控制信号。数据集以Parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

数据集名称

ReSim25

数据集地址

https://huggingface.co/datasets/Zxlee18/ReSim25

许可证

Apache-2.0

任务类别

机器人学（Robotics）

标签

LeRobot

创建方式

使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模与结构

• 数据代码版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总采集片段数：25
• 总帧数：6846
• 任务数量：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：全部 25 个片段用于训练（train: 0:25）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.ego	视频	480×640×3	第一人称（ego）摄像头画面，AV1编码，30 FPS
observation.images.external_D455	视频	480×640×3	外部 Intel RealSense D455 摄像头画面，AV1编码，30 FPS
action	float32	(6,)	机器人关节动作：与 observation.state 名称一致（6个关节位置）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Zxlee18/ReSim25