rollout_005_act_charger70_0-9

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，包含10个episodes，共11763帧数据，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置），6维机器人状态，两个视角的摄像头图像（腕部相机和顶部相机，均为480x640 RGB视频，AV1编码，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集已划分为训练集（0-9 episode）。许可证为apache-2.0。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, containing 10 episodes with a total of 11763 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional robot state, camera images from two perspectives (wrist camera and top camera, both 480x640 RGB videos, AV1 codec, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset has been split into training set (episodes 0-9). License is apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_005_act_charger70_0-9

基本信息

• 数据集名称：rollout_005_act_charger70_0-9
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总回合数（episodes）	10
总帧数（frames）	11,763
总任务数	1
数据文件大小	约 100 MB（parquet 文件）
视频文件大小	约 200 MB（mp4 文件）

• 帧率（fps）：30
• 数据切分：训练集（train）包含全部 10 个回合（0:10）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人关节位置，具体包括：

   • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
   • shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
   • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
   • wrist_flex.pos（手腕弯曲）
   • wrist_roll.pos（手腕旋转）
   • gripper.pos（夹爪位置）

2. 观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维关节位置数据

3. 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角：

   • wrist（腕部相机）：分辨率 480×640×3（高×宽×通道）
   • top（顶部相机）：分辨率 480×640×3（高×宽×通道）
   • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，30 fps，无音频

4. 其他元数据字段：

   • timestamp（时间戳）
   • frame_index（帧索引）
   • episode_index（回合索引）
   • index（索引）
   • task_index（任务索引）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（SO 跟随式机器人）

版本与存储

• 代码库版本：v3.0
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000

可视化功能

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可直接查看数据集的图像和状态信息。