ex3

该数据集是通过LeRobot平台创建的机器人控制数据集，专门用于so_follower类型的机器人。数据集包含113个episodes，总计37053帧数据，帧率为30fps，涵盖3个不同的任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括6维浮点动作和状态数据（涉及肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、480x640分辨率的夹爪图像视频、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习与控制研究，特别是模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robot control dataset created through the LeRobot platform, specifically for the so_follower type of robot. It contains 113 episodes, totaling 37,053 frames of data with a frame rate of 30fps, covering 3 different tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include 6-dimensional floating-point action and state data (involving shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position), 480x640 resolution gripper image videos, timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot learning and control research, particularly for imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的数据集，基于LeRobot框架创建，许可协议为Apache-2.0。

基本信息

• 许可协议： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 113
• 总帧数： 37,053
• 总任务数： 3
• 帧率（FPS）： 30
• 数据大小： 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据拆分

• 训练集： 全部113个片段（索引0:113）

数据结构

数据以分块形式存储，包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.gripper	视频（video）	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均包含6个维度，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4