libero_object_sawyer_additionalCams_failures

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Sawyer机器人。它包含163个episodes，总计24874帧，覆盖10个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括观测状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、图像观测（前视图和侧视图，分辨率为256x256 RGB，帧率为20fps）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等。该数据集可能用于机器人学习任务，例如物体操作或失败场景的模拟，但具体应用未在README中明确说明。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Sawyer robot. It includes 163 episodes, totaling 24874 frames, covering 10 different tasks. The data is stored in parquet file format and includes video files. The features of the dataset include observation states (such as joint states, end-effector states, gripper states), image observations (front and side views with a resolution of 256x256 RGB and a frame rate of 20fps), actions (7-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, among others. The dataset may be used for robotics learning tasks, such as object manipulation or simulation of failure scenarios, but specific applications are not explicitly stated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_object_sawyer_additionalCams_failures
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, sawyer, libero_object_sawyer_additionalCams_failures
• 机器人类型: Sawyer
• 总片段数 (Episodes): 163
• 总帧数 (Frames): 24,874
• 总任务数 (Tasks): 10
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:163)

数据特征结构

每个片段包含以下观测和动作数据：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 x, y, z, axis_angle1-3 以及两个 gripper 值
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态，包含 x, y, z, axis_angle1-3
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态，包含 joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态，包含两个 gripper 值
observation.images.frontview_image	video	[256,256,3]	前视图 RGB 视频，分辨率 256x256，编码格式 av1，帧率 20
observation.images.sideview_image	video	[256,256,3]	侧视图 RGB 视频，分辨率 256x256，编码格式 av1，帧率 20
action	float32	[7]	动作指令，包含 x, y, z, axis_angle1-3 以及一个 gripper
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集代码库版本: v3.0
• 配置文件: 默认配置 default，数据文件为 data/*/*.parquet

其他信息

• 创建工具: LeRobot
• 可视化: 可通过 Hugging Face 的 可视化空间 查看数据集
• 引用: 暂无可用 BibTeX 引用信息