fmb

这是LeRobot机器人操作数据集，以Apache TsFile格式存储。包含1804个片段，共338188帧，采样率为10帧/秒，仅包含一个训练集拆分。数据字段包括时间戳（毫秒）、episode索引、任务索引、帧索引、样本索引，以及8维观测状态向量（observation_state_0至observation_state_7）和7维动作向量（action_0至action_6）。注意：本仓库不包含相机视频流，原始视频需从原始数据集（https://huggingface.co/datasets/lerobot/fmb）的videos/目录获取。This is a LeRobot robot manipulation dataset stored in Apache TsFile format. It contains 1804 episodes with a total of 338188 frames, sampled at 10 frames per second, and includes only a training split. The data fields include timestamps (in milliseconds), episode index, task index, frame index, sample index, as well as an 8-dimensional observation state vector (observation_state_0 to observation_state_7) and a 7-dimensional action vector (action_0 to action_6). Note: This repository does not contain camera video streams; original videos can be obtained from the videos/ directory of the original dataset (https://huggingface.co/datasets/lerobot/fmb).

原始信息汇总

数据集 fmb (TsFile) 概述

基本信息

• 数据集名称：fmb (TsFile)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 数据模态：时间序列（timeseries）
• 格式：Apache TsFile
• 原始数据集：lerobot/fmb（由 LeRobot 生成）

数据规模

• 机器人类型：未知
• 回合数（Episodes）：1804
• 总帧数（Frames）：338,188
• 采样率：10 fps
• 数据划分：仅包含 train 划分

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳（Time）：INT64 类型，单位为毫秒（round(timestamp * 1000)），原始秒级时间戳列因冗余被移除。
• 标记维度（TAG）：
  • episode_index：回合索引
  • task_index：任务索引
• 字段维度（FIELD）：
  • frame_index（INT64）：帧编号
  • sample_index（INT64）：样本索引（来源于原始 index 列）
• 向量列（单精度浮点）：
  • observation.state 映射为 observation_state_0 至 observation_state_7（8维）
  • action 映射为 action_0 至 action_6（7维）

注意事项

• 摄像头视频流未包含在本数据集中，视频资源请访问原始数据集 lerobot/fmb 的 videos/ 目录。

使用方式

• 通过 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。
• 查询单个回合可使用条件：WHERE episode_index = <n>。

来源与许可

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/lerobot/fmb
• 作者/发布者：lerobot
• 许可证：Apache-2.0