insert-pen-gluestick-holder-0701

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，具体涉及双触觉抓取器的操作。数据集包含10个完整的情节，总计6432帧，覆盖1个任务。数据以30帧每秒的速率采集，存储为parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括20维的动作和状态观测向量（分别控制左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置），以及多个图像观测：左右触觉传感器图像（分辨率400x700，3通道）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、触觉感知和机器学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 insert-pen-gluestick-holder-0701，由 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作领域，适用于触觉感知的机器人任务研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂夹爪）

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数: 6432
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 全部 10 个片段用于训练（train: 0:10）

数据结构

数据集包含以下主要特征，以 Parquet 格式存储数据，MP4 格式存储视频：

• 动作 (action): 20维浮点数组，包含左右臂的 TCP 位姿（位置+姿态6参数）和夹爪位置。
• 观察-状态 (observation.state): 结构同动作，描述机器人当前状态。
• 观察-图像 (observation.images): 包含6个摄像头视角的视频数据：
  • left_tactile_left 和 left_tactile_right: 左臂触觉传感器，分辨率 400x700x3，H.264 编码，30 FPS。
  • right_tactile_left 和 right_tactile_right: 右臂触觉传感器，分辨率 400x700x3，H.264 编码，30 FPS。
  • left_wrist 和 right_wrist: 左右腕部摄像头，分辨率 480x640x3，H.264 编码，30 FPS。
• 其他特征:
  • timestamp (float32): 时间戳。
  • frame_index (int64): 帧索引。
  • episode_index (int64): 片段索引。
  • index (int64): 全局索引。
  • task_index (int64): 任务索引。

引用

若使用该数据集，请引用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }