umi_15hz_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: umi_15hz_test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
总集数	1
总帧数	299
总任务数	1
帧率 (FPS)	15
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	vr
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分	训练集: 第0至1部分

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右机械臂末端执行器的位置 (x, y, z)、四元数 (qx, qy, qz, qw) 和夹爪状态 (gripper)
observation.state	float32	[16]	与 action 结构完全相同的观测状态
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频，分辨率240x320，AV1编码，15 FPS
observation.images.cam0	video	[240, 320, 3]	摄像头0视频，配置同头部摄像头
observation.images.cam1	video	[240, 320, 3]	摄像头1视频，配置同头部摄像头
observation.images.cam2	video	[240, 320, 3]	摄像头2视频，配置同头部摄像头
observation.images.cam3	video	[240, 320, 3]	摄像头3视频，配置同头部摄像头
vr_seq	int64	[1]	虚拟现实序列编号
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名说明

action 和 observation.state 的16个维度命名如下：

• left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z（左末端执行器位置）
• left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw（左末端执行器四元数）
• left_ee.gripper（左夹爪状态）
• right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z（右末端执行器位置）
• right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw（右末端执行器四元数）
• right_ee.gripper（右夹爪状态）