long_cable_insertion_2_corrected_raw_plus_dagger2x_completion_N10_tail
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专注于长电缆插入任务。它使用LeRobot框架创建，涉及ARX机器人，并通过遥操作收集数据。数据集包含953个episodes、98803帧和3个任务，帧率为50fps。数据特征包括机器人的状态观察（14维浮点数组）、速度观察（14维浮点数组）、动作（15维浮点数组，其中包含子任务完成指标），以及来自三个摄像头（左侧、顶部和右侧）的视频数据（分辨率为360x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集可能用于训练机器人学习算法，如DAgger，以改进长电缆插入等精细操作任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset focused on long cable insertion tasks. It is created using the LeRobot framework, involves an ARX robot, and collects data through teleoperation. The dataset contains 953 episodes, 98,803 frames, and 3 tasks, with a frame rate of 50fps. Data features include robot state observations (14-dimensional float array), velocity observations (14-dimensional float array), actions (15-dimensional float array, including a subtask completion indicator), and video data from three cameras (left, top, and right) with a resolution of 360x640 and 3 channels. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset may be used for training robotic learning algorithms like DAgger to improve fine manipulation tasks such as long cable insertion.
数据集概述
- 名称:
ajaysri/long_cable_insertion_2_corrected_raw_plus_dagger2x_completion_N10_tail - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, arx, teleop, long-cable, subtask, dagger, lerobot, v3
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: arx
- 总片段数: 953
- 总帧数: 98,803
- 总任务数: 3
- 分块大小: 1000
- 帧率 (FPS): 50
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 953 个片段 (索引 0:953)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 14维状态观测，包含 state_0 到 state_13 |
observation.velocity |
float32 | (14,) | 14维速度观测，包含 velocity_0 到 velocity_13 |
action |
float32 | (15,) | 15维动作，包含 action_0 到 action_13 以及 subtask_completion |
observation.images.video_left |
video | (360, 640, 3) | 左侧相机视频，分辨率 360x640，H264 编码，50 FPS |
observation.images.video_overhead |
video | (360, 640, 3) | 上方相机视频，分辨率 360x640，H264 编码，50 FPS |
observation.images.video_right |
video | (360, 640, 3) | 右侧相机视频，分辨率 360x640，H264 编码，50 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/*/*.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
