rollout_vla0_Size_Recognition_20260828_115242

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_vla0_Size_Recognition_20260828_115242，由用户 justintiensmith 创建，基于 LeRobot 框架生成，主要用于机器人技术（Robotics）领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：291
• 总任务数（Tasks）：3
• 采样频率：10 FPS
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 3 个片段（索引 0 至 3）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人本体状态观测，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像，AV1 编码，10 FPS，RGB 格式
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部相机图像，AV1 编码，10 FPS，RGB 格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均包含 6 个维度，分别对应：

1. 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
2. 肩部抬升（shoulder_lift.pos）
3. 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
4. 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
5. 腕部旋转（wrist_roll.pos）
6. 夹爪开合（gripper.pos）

图像信息

• 两种视角（腕部 wrist 与中部 middle）均为 480×640 分辨率的 RGB 视频流。
• 视频编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 10 FPS，无音频。

机器人类型

• 机器人型号为 so_follower（Simon 机器人跟随端）。

使用与引用

• 该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行数据预览（相关工具链接见原始页面）。
• 论文引用信息暂缺（标注为 [More Information Needed]）。