record_0611_3

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record_0611_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

属性	数值
总集数 (Episodes)	50
总帧数 (Frames)	49,870
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
Chunk 大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集: 0 到 50 集 (全部数据用于训练)

机器人类型

• 机器人型号: bi_openarm_follower

特征结构

该数据集包含以下特征：

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 维度: [48]
   • 内容: 包含左右各7个关节的位置(pos)、速度(vel)、扭矩(torque)，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 维度: [48]
   • 内容: 与 action 特征的结构完全相同。

3. 观测图像 (observation.images)

   • 包含三个摄像头视角：
     • front: 前置摄像头
     • front2: 前置2号摄像头
     • up: 上方摄像头
   • 分辨率: 480 x 640 像素
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: H.264
   • 帧率: 30 FPS

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。