eval_penholder
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人技术研究，包含so_follower机器人类型的数据。数据以parquet格式存储，总数据量未具体指定（例如episodes、帧和任务数未给出）。特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），各由6个浮点数值组成，分别对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测图像包括camera1和camera2，均为视频格式，尺寸为480x640x3（高度、宽度、通道）。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。帧率为30fps，数据块大小为1000，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created by LeRobot for robotics research. It contains data for a robot type named so_follower, with unspecified total quantities of episodes, frames, and tasks. The data is stored in parquet format and includes features such as action and observation.state, each consisting of 6 float values corresponding to robot joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation images include camera1 and camera2, both in video format with dimensions 480x640x3 (height, width, channels). Metadata includes timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset has a frame rate of 30fps, a chunk size of 1000, a data file size of 100MB, and a video file size of 200MB.
数据集概述
数据集名称：eval_penholder
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/NIATphysicalAI/eval_penholder
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：本数据集使用 LeRobot 创建。
可视化入口：可通过 可视化此数据集 空间进行交互式查看。
数据集结构
代码库版本：v3.0
机器人类型：so_follower
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总 episode 数量 | 0 |
| 总帧数 | 0 |
| 总任务数 | 0 |
| 分块大小（帧/块） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态：与动作指令相同的 6 维关节位置信息 |
observation.images.camera1 |
video | (480, 640, 3) | 摄像头1 图像，分辨率 480×640，3 通道 |
observation.images.camera2 |
video | (480, 640, 3) | 摄像头2 图像，分辨率 480×640，3 通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | episode 索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
论文/引用：待补充（[More Information Needed]）
