1m2r-basket-0530
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数据集概述
数据集名称：rdoshi21/1m2r-basket-0530
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, kinova-arx
创建方式：使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 机器人类型：kinova-arx
- 总集数：56 集
- 总帧数：48,618 帧
- 总任务数：1 个
- 总视频数：0
- 数据块数：1
- 帧率（FPS）：10
- 数据划分：
- 训练集：第 0 至第 55 集（共 56 集）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
kinova_wrist_image |
image | (384, 640, 3) | 机器人腕部摄像头图像（高度×宽度×通道） |
kinova_top_image |
image | (480, 512, 3) | 机器人顶部摄像头图像（高度×宽度×通道） |
arx_wrist_image |
image | (640, 480, 3) | ARX 腕部摄像头图像（高度×宽度×通道） |
arx_top_image |
image | (480, 480, 3) | ARX 顶部摄像头图像（高度×宽度×通道） |
state |
float32 | (8,) | 机器人状态向量（8维） |
actions |
float32 | (8,) | 动作向量（8维） |
prompt |
string | (1,) | 任务提示文本 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 主数据文件：
data/*/*.parquet - 数据存储路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频存储路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前无视频数据）
