trihouse-porkbelly
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人任务数据集，包含40个演示片段，共计41274帧。数据使用omx_follower机器人记录，执行单一任务（可能涉及猪肉肚操作）。每个样本包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维状态观测，以及两个摄像头（前视和腕部）的480x640像素视频（30fps，AV1编码）。所有数据都用于训练，无测试集划分，license为Apache-2.0。
This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot framework, consisting of 40 demonstration episodes totaling 41274 frames. The data was recorded using the omx_follower robot, performing a single task (possibly involving pork belly manipulation). Each sample includes 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional state observations, along with 480x640 pixel videos (30fps, AV1 encoded) from two cameras (front view and wrist). All data is used for training, with no test set split, and the license is Apache-2.0.
数据集详情总结：trihouse-porkbelly
基本信息
- 数据集名称: trihouse-porkbelly
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总回合数 (total_episodes): 40
- 总帧数 (total_frames): 41,274
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
- 帧率 (fps): 30
数据划分
- 训练集 (train): 包含全部 40 个回合（索引 0 至 39）
机器人类型
- omx_follower（跟随机器人）
数据采集特征
动作与状态特征 (Action / Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 6 维
- 包含关节:
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测 (Images)
数据包含两个摄像头视角，均为视频格式：
- 前视摄像头 (observation.images.front): 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 fps，无音频
- 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 fps，无音频
额外特征
- timestamp: float32 类型，时间戳
- frame_index: int64 类型，帧索引
- episode_index: int64 类型，回合索引
- index: int64 类型，全局索引
- task_index: int64 类型，任务索引
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件: 位于
meta/info.json，版本为 v3.0
数据集可视化
可通过 可视化工具 直观查看数据集内容。
