train_grabfail_midair_20260723_194730

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含机器人动作和观察数据，具体特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均涉及六个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）。观察数据还包括来自顶部和前置摄像头的图像（observation.images.top和observation.images.front），这些图像以视频格式存储，分辨率为480x640，每秒30帧，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个集、610帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It includes robot action and observation data, with specific features such as action and observation.state, both involving six joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation data also includes images from top and front cameras (observation.images.top and observation.images.front), stored in video format with a resolution of 480x640, 30 frames per second, and encoded using AV1. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 1 episode, 610 frames, and 1 task, with data stored in Parquet file format and video files in MP4 format. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: train_grabfail_midair_20260723_194730
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 610
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作空间相同
observation.images.top	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，30fps
observation.images.front	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	前部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 索引 0:1（即整个数据集用于训练）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无 BibTeX 引用信息。