rollout_clean_desk_v16_20260508_201344

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括数据类型、形状和其他元数据。This dataset was created using LeRobot and is related to robotics. The dataset contains various features such as actions, observations (state and images from multiple cameras), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset structure is detailed in the meta/info.json file, including data types, shapes, and other metadata.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，由 LeRobot 工具创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: rollout_clean_desk_v16_20260508_201344
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet 文件
• 帧率: 30 FPS

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 1
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据集的元信息文件 (meta/info.json) 定义了以下特征：

• 动作 (Action): 包含 12 个维度，数据类型为 float32，对应左右双臂的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
• 观察状态 (Observation.state): 同样包含 12 个维度，数据类型为 float32，与动作特征一一对应。
• 观察图像 (Observation.images): 包含三个不同视角的摄像头图像：
  • left_camera1: 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • left_camera2: 分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • right_camera3: 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (Timestamp): 数据类型 float32，形状为 [1]
• 帧索引 (Frame_index): 数据类型 int64，形状为 [1]
• 片段索引 (Episode_index): 数据类型 int64，形状为 [1]
• 索引 (Index): 数据类型 int64，形状为 [1]
• 任务索引 (Task_index): 数据类型 int64，形状为 [1]

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据划分

• 训练集 (Train): 索引范围 0:1，即全部数据用于训练。