2026-08-17_time_shake4it_bench_dlc_dragonfly_10kHz_nfft_512

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: 2026-08-17_time_shake4it_bench_dlc_dragonfly_10kHz_nfft_512
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 4
• 总帧数: 2664
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 0:4（全部数据用于训练）

机器人类型

• so101_follower_dragontactile

数据特征

动作（Action）

• 包含6维关节位置指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 数据类型: float32

状态观测（Observation.state）

• 与动作相同的6维关节位置信息
• 数据类型: float32

视觉图像（Observation.images）

• 顶部摄像头图像: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 fps
• 腕部摄像头图像: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 fps
• 触觉频谱图图像: 分辨率 224×224×3，AV1 编码，30 fps，源自 10kHz Dragonfly 触觉传感器数据，使用 nfft=512 进行频谱分析

其他元数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小: 1000

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具预览该数据集（路径：jogarulfop/2026-08-17_time_shake4it_bench_dlc_dragonfly_10kHz_nfft_512）