record-test_20260611_210853

该数据集是一个专为机器人控制设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含20个总片段和16,413个总帧，数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集特征包括动作（由6个浮点值表示，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值）、来自前摄像头的观测图像（分辨率为480x640，帧率为30帧每秒，采用AV1编码，非深度图），以及元数据如时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集针对so_follower机器人类型，设计用于训练任务，所有数据均分配为训练集。This dataset is designed for robot control and created using the LeRobot tool. It contains 20 total episodes and 16,413 total frames, with data stored in Parquet format and video files in MP4 format. The dataset features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point values as actions), observation images from the front camera (resolution 480x640, 30 frames per second, AV1 encoded, non-depth maps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is tailored for the so_follower robot type and designed for training tasks, with all data allocated to the training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_20260611_210853
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 16,413
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集分割: 全部 20 个片段用于训练 (train: "0:20")
• 帧率 (FPS): 30

数据结构

数据集包含以下字段：

• action (动作): 6 维浮点数组，对应机器人肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置。
• observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，与动作空间相同，表示关节位置状态。
• observation.images.front (前视图像): 视频帧，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数，单值。
• frame_index (帧索引): 64 位整数，单值。
• episode_index (片段索引): 64 位整数，单值。
• index (全局索引): 64 位整数，单值。
• task_index (任务索引): 64 位整数，单值。

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)