_20260715_201548

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，专为机器人任务设计，可能涉及机器人控制、感知或交互数据，采用标准化的LeRobot格式以支持高效处理和分析。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, potentially involving robot control, perception, or interaction data, using the standardized LeRobot format to support efficient processing and analysis.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: _20260715_201548
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集详情

• 总片段数: 15
• 总帧数: 13155
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部15个片段用于训练

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个机器人关节位置指令
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6个关节状态观测
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据文件

• 数据路径: data/*/*.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB