box_closing_11
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体针对双机械臂系统（bi_openarm_follower）的演示数据。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计950帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）——包含左右机械臂各7个关节位置和夹爪位置，共16维；状态观测（observation.state）——与动作相同的关节位置信息；图像观测（observation.images）——来自三个视角的视频：左腕摄像头、基座摄像头和右腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集格式为Parquet文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, specifically demonstration data for a dual-arm robotic system (bi_openarm_follower). It contains 3 complete episodes, totaling 950 frames of data at a frame rate of 30fps. The data features include: action—comprising 7 joint positions and gripper positions for each of the left and right arms, totaling 16 dimensions; observation.state—joint position information identical to the action; observation.images—videos from three perspectives: left wrist camera, base camera, and right wrist camera, all with a resolution of 480x640, 3-channel color video, using the AV1 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset format is Parquet files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述：box_closing_11
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：bi_openarm_follower
- 总片段数：3
- 总帧数：950
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据拆分
- 训练集：全部3个片段（索引0:3）
特征说明
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 16个关节/夹爪位置（左右各7个关节+1个夹爪） |
| observation.state | float32 | (16,) | 观测状态，与action维度相同 |
| observation.images.left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.base | video | (480, 640, 3) | 基座摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
主页与引用
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 引用格式：待补充
