robolab-mg-banana-soft
收藏资源简介：
该数据集包含由MimicGen（我们的重新实现，非原作者代码）在RoboLab（Isaac Lab）基准上生成的模拟操作演示。它是生成器×任务×难度网格中12个单元之一。具体配置：生成器为MimicGen，任务为“banana”，初始姿态随机化为“soft”（位置为可行半径的20%，偏航0°），共3023个episodes（仅成功案例），生成成功率为0.492。动作采用绝对关节目标（DROID坐标系，7自由度加二值夹爪），观察为两个摄像头（肩后和手腕）270x480分辨率，15fps，包括本体感知状态。仅包含成功episodes，失败模式未呈现。
Simulated manipulation demonstrations generated by MimicGen (our reimplementation, not the original authors code) on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark. It is one of 12 cells in the generator×task×difficulty grid. Specific configuration: generator is MimicGen, task is banana, initial pose randomization is soft (position within 20% of feasible radius, yaw 0°), total 3023 episodes (only successful cases), generation success rate 0.492. Action uses absolute joint targets (DROID coordinate system, 7-DoF plus binary gripper). Observation comes from two cameras (shoulder and wrist) at 270x480 resolution, 15fps, including proprioceptive state. Only successful episodes are included, failure modes are not presented.
数据集概述：DAVIAN-Robotics/robolab-mg-banana-soft
基本信息
- 数据集名称: robolab-mg-banana-soft
- 发布机构: DAVIAN-Robotics
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人操作（Robotics Manipulation）
- 数据集格式: 基于 LeRobot 格式，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件
数据集内容
本数据集包含由 MimicGen 重新实现生成的模拟操作演示，基于 RoboLab（Isaac Lab）基准测试环境。该数据集是生成器 × 任务 × 难度网格中的 12 个单元之一。
关键参数
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 生成器 | MimicGen（重新实现版本，非原作者代码） |
| 任务 | 香蕉操作（banana） |
| 初始姿态随机化 | 软随机化——位置为可行半径的 20%，偏航角 0° |
| 片段数 | 3023（仅包含成功演示） |
| 生成成功率 | 0.492 |
动作约定（训练前必读）
- 动作类型: 绝对关节目标（DROID 坐标系下，7 自由度手臂含 j7 安装偏移）+ 二进制夹爪（0/1）
- 重要提醒: 动作不是增量（delta）形式，若在此基础上施加增量变换将产生不同的控制器行为
- 夹爪通道: 已二值化处理，连续夹爪通道会高估下游策略性能，因此在数据采集时进行了二值化
数据生成方式
- 源演示（pi05 策略 rollout）
- MimicGen 进行以物体为中心的 SE(3) 重定向
- 每个片段在物理引擎中进行仿真 rollout，仅存储成功的片段
难度级别通过改变物体的初始位置（按任务可行半径的比例）和偏航角（半角）来实现随机化。
数据集结构
- 总片段数: 3023
- 总帧数: 643,615
- 任务数量: 1
- 帧率: 15 fps
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4）
- 划分: 训练集为全部 3023 个片段（0:3023）
数据特征
- 动作特征（action）: 8 维浮点数组（7 个关节 + 1 个夹爪），15 fps
- 观测状态（observation.state）: 8 维浮点数组（joint_0 至 joint_7），15 fps
- 观测速度（observation.velocity）: 8 维浮点数组，15 fps
- 相机图像:
- 肩部左上方相机（over_shoulder_left_camera）: 270×480 RGB 视频，15 fps
- 腕部相机（wrist_cam）: 270×480 RGB 视频，15 fps
其他特征
- episode_index、frame_index、index、task_index、timestamp、next.done 等元数据字段
注意事项
- 仅包含成功片段: 数据集不包含失败模式，失败片段已被过滤
- 成功判定标准: 采用 K 步稳定（保持）准则，而非单帧判定
- 视频编码: 已重新编码为恒定帧率，兼容 torchcodec 数据加载器
- 分位数统计: q01/q99 已预先计算
- 实现性质: 为已发表方法的重新实现，部分未在论文中明确指定的超参数由创建者自行选择
可视化与使用
可使用 LeRobot 数据集可视化工具进行浏览，地址为：LeRobot 数据集可视化器
引用信息
- 主页: 暂无
- 论文: 暂无
- 引用格式: BibTeX 内容暂未提供
