Ordering_Constrained_No_Depth

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Ordering_Constrained_No_Depth
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 数据格式: Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 58,329
• 总任务数 (tasks): 4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据结构

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节: 与动作相同（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

观测图像 (observation.images)

共包含 5 个摄像头视角，均为视频数据，规格如下：

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 编码: H.264
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否

摄像头视角列表：

• wrist: 腕部摄像头
• middle: 中部摄像头
• above: 上方摄像头
• right: 右侧摄像头
• left: 左侧摄像头

其他观测数据

• observation.motor_currents: 电机电流 (int32, 6维)
• observation.motor_velocities: 电机速度 (int32, 6维)
• observation.sensor_timestamps: 传感器时间戳 (float64, 8维，包含电机位置、电流、速度及5个摄像头的时间戳)

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

数据划分

• 训练集 (train): 100% 数据（片段索引 0:99）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower