taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0816
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集详情：taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0816
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0816，由 TacVerse 发布，是一个用于机器人操作研究的数据集，任务为将鸡蛋放入蛋托。数据集基于 LeRobot 框架创建，机器人类型为 bi_taccap_gripper（双夹爪配置）。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据格式：Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件（影像）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 176 |
| 总帧数（frames） | 664,434 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 分块大小（chunk） | 1000 帧 |
数据划分
- 训练集：全部 176 个片段（train: "0:176"）
- 测试集：无
特征描述
动作与状态（action / observation.state）
- 数据类型：float32，维度为 20 维
- 组成：
- 左/右 TCP（工具中心点）位姿：x, y, z 及 6 个旋转参数（r1-r6，共 9 维 ×2）
- 左/右夹爪位置（left_gripper.pos / right_gripper.pos，各 1 维）
视觉观测（observation.images）
共包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频：
| 视角名称 | 分辨率 | 帧率 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 30 | 3 |
| left_tactile_right | 400×700 | 30 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 30 | 3 |
| right_tactile_left | 400×700 | 30 | 3 |
| right_tactile_right | 400×700 | 30 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 30 | 3 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：数据索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库与引用
- 代码库版本：v3.0
- 引用格式（BibTeX）：可引用 XenseRobotics Team 的相关工作，详见 GitHub 仓库
https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot。
