record-sponge-1-v2-02

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专为so101_follower机器人设计，用于单一任务。它包含10个完整的episodes，总计7422帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测数据（与动作相同的关节位置）、两个视觉观测视角（前视和顶视，均为480x640分辨率的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码，总数据量约为100MB，视频文件约为500MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，由LeRobot工具创建，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-sponge-1-v2-02
• 数据集来源: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

任务与用途

• 任务类别: 机器人学
• 数据用途: 该数据集适用于机器人行为克隆、运动规划等机器人学习任务。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 7422
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集包含所有10个片段（索引0-9）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作特征相同
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶视摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引