main-liquid1

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人操作数据，包括6维关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等）和6维观察状态，以及两个摄像头视角（俯视和腕部），每个帧还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据以30fps采集，共2个episode、6146帧、1个任务。This dataset is a robot dataset created by LeRobot, containing robot operation data, including 6-dimensional joint actions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.) and 6-dimensional observation states, as well as two camera views (top view and wrist view). Each frame also includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other information. The data is collected at 30fps, with a total of 2 episodes, 6146 frames, and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: main-liquid1

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人技术（Robotics）

标签: LeRobot

数据集描述

该数据集由 LeRobot 框架创建，是一个机器人操作数据集，包含机器人执行任务时采集的观测数据和控制动作数据。数据集包含2个片段（episodes），共计6146帧，涵盖1个任务。

数据集结构

基本信息

• 帧率（fps）: 30
• 机器人类型: so_follower（跟随机器人）
• 数据文件格式: Parquet，存储路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式: MP4，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个自由度信息
observation.images.topdown	视频	[480, 640, 3]	俯视角度的RGB摄像头图像，分辨率480x640，H.264编码，30fps
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB图像，分辨率480x640，H.264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 6146
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部2个片段（0:2）

可视化

该数据集提供了可视化工具，可通过 LeRobot 数据集可视化空间 查看数据集内容。

引用信息

该数据集的引用信息目前尚未提供。