so101_dataset_20260721_110254

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务。它包含机器人动作和观测数据：动作由6个浮点值组成，表示肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置；观测状态同样由6个浮点值组成，表示相同的位置信息。此外，观测还包括两个视角的图像：腕部视角和侧面视角，均为480x640分辨率、30帧/秒的RGB视频。数据集包含1个episode、132帧、1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于机器人控制与学习任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic tasks. It includes robot action and observation data: actions consist of 6 floating-point values representing shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states also consist of 6 floating-point values representing the same positional information. Additionally, observations include images from two perspectives: wrist view and side view, both in 480x640 resolution, 30 frames per second RGB video. The dataset contains 1 episode, 132 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with the robot type being so_follower, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hwi12/so101_dataset_20260721_110254
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 132
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像: 腕部摄像头 (Observation Images: Wrist)

• 类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度 x 宽度 x 通道)
• 编码: H.264
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否

观测图像: 侧方摄像头 (Observation Images: Side)

• 类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度 x 宽度 x 通道)
• 编码: H.264
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据划分

• 训练集 (train): 索引 0:1

数据文件

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

机器人类型

• 机器人类型: so_follower