so101-combined-25ep_1_20260530_184141

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含25个剧集，总计12550帧数据，帧率为30fps。数据集主要用于机器人学习和控制任务，特征包括动作（action，如6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（observation.state，与动作相同的关节位置）、观察图像（observation.images.top和observation.images.wrist，分别提供顶部和腕部视角的480x640 RGB视频，编码为av1格式），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习和视觉控制研究。

原始信息汇总

数据集概述：nitred/so101-combined-25ep_1_20260530_184141

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总片段数：25
• 总帧数：12,550
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（0:25），即所有25个片段均用于训练

特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个机器人关节的动作指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节状态观测值
observation.images.top	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 块大小：1000

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用格式。