train_grabfail_wrongplace_20260723_192241
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，主要用于机器人学习任务。数据集包含10个episodes，总计7556帧，数据以parquet格式存储，总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。特征方面，数据集包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者均涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测部分还包含顶部和前置摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。此外，数据集提供元信息，如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引。机器人类型为so_follower，适用于训练或评估机器人控制算法。
This is a robot control dataset created using LeRobot, primarily designed for robot learning tasks. The dataset consists of 10 episodes, totaling 7556 frames, stored in parquet format with an overall size of approximately 300MB (data files account for 100MB, video files for 200MB). In terms of features, the dataset includes actions and observation states, both involving 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation part also contains video data from top and front cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded using AV1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for training or evaluating robot control algorithms.
数据集概述
- 数据集名称:
train_grabfail_wrongplace_20260723_192241 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据集版本: v3.0
- 总帧数: 7,556 帧
- 总片段数 (Episodes): 10
- 总任务数: 1
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (FPS): 30
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作空间一致 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，30 FPS，AV1编码 |
observation.images.front |
视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，30 FPS，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态空间说明
- 关节名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
数据划分
- 训练集: 片段 0-9（共10个片段）
文件存储
- 数据文件: Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
引用信息
- BibTeX: 暂无提供
